IT技術互動交流平台

機器人關節(Joint)之間的坐標變換(Transform)

作者|_02彩票:caster99  來源_|广州华英雄手机店:IT165收集  發布日期|_|宋茜 running man:2015-08-11 22:31:40

  對於人體動畫來說-苏州洗头房,坐標變化是非常簡單的|_-苏豪鸿,隻要在當前關節乘上該節點旋轉矩陣和子節點偏移矩陣__钱多多铃声,就可以完成父節點到子節點的坐標變換|赢彩网是正规平台吗?。其中變換矩陣(Transform)為M=Toffset_|银触点标准。但是機器人的坐標變換就沒有那麼簡單了|_autocad2004破解版下载,機器人相比人要複雜_|-借一个身份证号,主要體現在兩個方麵_159官方彩票:(1)人的關節是一個球形結構--众赢国际商城,具有三個自由度|_金立风华2;而機器人的關節一般隻有一個自由度_移动彩票,所以用機器人模擬人的手腕需要三個關節-钢之魔法师2。(2)人關節之間是由手臂連起來的||_腾格尔歌曲下载,在轉動的過程中兩個關節之間的距離是不會變的_c7000;而機器人的關節之間連接情況比較複雜|--3号彩票的软件,後麵結合圖詳細說明|_2010男篮世锦赛决赛。

  下麵介紹一下D-H參數(Denavit-Hartenberg Parameters)___这五个人火了。如圖1_||宁远红网,這是兩個旋轉關節分別繞Axis i-1Axis i進行旋轉__注册送彩金彩票大全,其位置分別是1和2--横扫天下升阶数据。這裏可以看出-_办公自动化设备,兩個關節不是直接連在一起的__很久以前烧烤店,而且兩個關節之間的連杆的長度也可能是不固定的或者說不是直線__|母亲节是几月几号2013。這就不能像人體動畫中直接乘上旋轉矩陣和偏移矩陣來進行坐標變換|保定独立团。這看起來相當複雜|-身边的科学有哪些,但是由於D-H參數的出現__|诺基亚n70手机软件,這導致坐標變換變得相當直觀簡單|qq空间情侣模块。這裏我們結合圖1介紹一下D-H參數一共有哪幾種_-_注册发短信送59彩金,都是什麼涵義--|038彩票网址:

αi-1-_-考察干部谈话,Axis i-1Axis i之間的夾角-_铁哥们助手。 ai-1|_金蝉脱壳造句,Axis i-1Axis i之間的距離_盈彩在线怎么玩。 θi-__众赢彩票新3D,ai-1ai之間的的夾角||北仑教科网。(這裏ai指得是Axis iAxis i+1之間的距離) di-_游彩app,ai-1ai之間的的距離_-_007a私募内线。(可以理解為ai-1ai分別與Axis i交點之間的距離|_铁通游戏加速器,因為ai-1ai分別與Axis i垂直)

圖1

  這裏再說一下D-H參數的意義_-双色球71期开奖结果,αi-1ai-1用來描述連杆的性質-_娱乐天地官网下载,而θidi用來描述連杆之間的連接狀態--中央电影网。選取D-H參數是坐標變換的第一步-||这五个人要火了,那麼接下來我麼做第二步|__scc江智背景,建立關節的笛卡爾坐標係|-|开个植物店。建立坐標係首先要確定原點__-大连开发区社保网,我們觀察可以得到-_增距,原點選在Axis i-1ai-1的交點位置是最好的-|娱乐天地合法吗?。這樣我們z軸就可以沿著Axis i-1|--新股上市公告,而x軸也可以沿著ai-1中兴v880官方刷机包。然後確定y軸__金丝蓉,其肯定等於x軸和z軸的叉乘_118彩票安装苹果009,也就是y軸的位置已經是確定了||_k mic,方向可以根據右手坐標係確定|-手机2009qq下载。(右手坐標係在“旋轉矩陣的性質分析”裏有介紹)__智胜彩票官方。這樣我們第二步也做完了___永利娱乐最低充多少。

  這裏提一點|-_2019网上怎么买彩票,αi-1可以看做兩個z軸的夾角--_香港黄业,ai-1可以看做兩個z軸的距離|_106福利版彩票正规吗?,θi可以看做兩個x軸的夾角__盈鼎国际,di可以看座是兩個x軸的距離|-_青岛火车站咨询电话。

圖2

  最後一步就是進行坐標變換了__|快乐女生报名。坐標變換主要分為4個環節-__阿里旺旺2012卖家版:

Axis i-1ai-1軸(x軸)旋轉αi-1-|111彩票真的假的。(因為ai-1分別垂直於Axis i-1Axis i) 將Axis i-1沿ai-1軸(x軸)方向平移ai-1-106平台彩票ios版。 將Axis i-1Axis i軸(z軸)旋轉θi_|光明牛奶网上订购。(因為Axis i分別垂直於ai-1ai) 將Axis i-1沿Axis i軸(z軸)方向平移di-|_锈水财阀。

圖3

  這樣就將Axis i-1轉換成了Axis i_--马亮照。這些D-H參數是不是設計的非常巧妙_|11086移动彩票APP?我們根據這四個變換可以得到Axis i-1轉換成Axis i的旋轉矩陣M|_李乐伟。具體公式如下_-psp游戏王gx3:

Tag標簽|-_渔我同行218: 坐標   關節   機器人  
  • 專題推薦

  • Javascript 麵向對象編程
  • "麵向對象的JavaScript"這一說法多少有些冗餘||cctv13在线直播百度影音,因為JavaScript 語言本...... 詳細
  • Windows7係統入門 優化 技巧技術專題
  • Windows7係統專題 無論是升級操作係統___古惑仔之笑看风云、資料備份_|-海华癫痫、加強資料的安全及管...... 詳細
About IT165 - 廣告服務 - 隱私聲明 - 版權申明 - 免責條款 - 網站地圖 - 網友投稿 - 聯係方式
本站內容來自於互聯網,僅供用於網絡技術學習,學習中請遵循相關法律法規
迪士尼彩票秒速快3秒速牛牛旺旺彩票秒速牛牛秒速牛牛

免责声明: 本站资料及图片来源互联网文章,本网不承担任何由内容信息所引起的争议和法律责任。所有作品版权归原创作者所有,与本站立场无关,如用户分享不慎侵犯了您的权益,请联系我们告知,我们将做删除处理!